Kendin yap servo motor tamiri

Geçenlerde bir robot kol yaptım ve şimdi ona mini servo motorlu bir tutucu eklemeye karar verdim. Düz dişli mi yoksa yuvarlak dişli mi daha iyi çalışacağını görmek için iki varyasyon yapmaya karar verdim. Yuvarlak dişli versiyonunu daha çok beğendim çünkü yapımı sadece 2 saat sürdü ve dişliler arasındaki boşluk çok küçüktü.

İlk önce, bir freze makinesindeki parçaları kestim:

Parçaları 2x10mm vidalarla birleştirdim.

Mini servo, tutucuya şu şekilde takılır:

Servo tutucu nasıl çalışır:

Ve şimdi, her şey monte edildiğinde ve mekanik kısım da neredeyse hazır olduğunda, işin elektronik kısmını bitirmem gerekiyor! Robotumu kontrol etmek için bir Arduino seçtim ve Arduino'yu servoya bağlamak için bir devre (sağda) yaptım.

Devre aslında çok basittir, sadece Arduino'ya ve Arduino'dan sinyal gönderir. Ayrıca kızılötesi alıcı için bir konektör ve bir güç kaynağı için bazı konektörler ve (kullanılmayan) Arduino pinlerinin geri kalanına 4 bağlantı vardır. Böylece başka bir anahtar veya sensör bağlanabilir.

Manipülatör kolu şu şekilde hareket eder:

MDF'den cephe üretimi için bir CNC freze makinesinin işletmesi tarafından satın alınması, pahalı ve yüksek teknolojili ekipmanlara kurulu belirli mekanizmalar ve güç üniteleri için fazla ödeme yapılması gerektiği sorusunu gündeme getiriyor. CNC makinelerinin güç ünitelerini konumlandırmak için kural olarak step motorlar ve servo motorlar (servo sürücüler) kullanılır.

Step motorlar daha ucuzdur. Bununla birlikte, servo sürücülerin yüksek performans ve konumlandırma doğruluğu dahil olmak üzere çok çeşitli avantajları vardır. Peki ne seçmeli?

Bir step motor, birden fazla stator sargısına sahip fırçasız bir DC senkron motordur. Sargılardan birine akım uygulandığında rotor döner ve ardından belirli bir pozisyonda sabitlenir. Step motor kontrol kontrolörü aracılığıyla sargıların sıralı uyarılması, rotoru belirli bir açıda döndürmenize izin verir.

Step motorlar, yüksek güvenilirlik ve uzun hizmet ömrüne sahip oldukları için endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır. Step motorların ana avantajı, konumlandırma doğruluğudur. Sargılara akım uygulandığında, rotor belirli bir açıda kesinlikle dönecektir.

· Düşük ve sıfır hızlarda yüksek tork;

· Hızlı başlatma, durdurma ve geri alma;

· Arıza riski olmadan yüksek yük altında çalışın;

· Çalışma süresini etkileyen tek aşınma mekanizması yataklardır;

· Bir rezonans meydana gelme olasılığı;

· Yükten bağımsız olarak sabit güç tüketimi;

Yüksek hızlarda tork kaybı;

· Konumlandırma sırasında geri bildirim eksikliği;

· Kötü tamir edilebilirlik.

Bir servo motor (servo sürücü), gerekli hızı elde etmek veya istenen dönüş açısını elde etmek için hareket parametrelerini hassas bir şekilde kontrol etmenizi sağlayan, negatif geri besleme yoluyla kontrol edilen bir elektrik motorudur. Servo motorun bileşimi elektrik motorunun kendisini, geri besleme sensörünü, güç kaynağını ve kontrol ünitesini içerir.

Servo sürücü için elektrik motorlarının tasarım özellikleri, statorlu ve rotorlu, doğru ve alternatif akımla çalışan, fırçalı ve fırçasız geleneksel elektrik motorlarından çok farklı değildir.Burada özel bir rol, hem doğrudan motorun kendisine monte edilebilen hem de rotorun konumu hakkında veri iletebilen ve ayrıca konumunu harici işaretlerle belirleyen bir geri bildirim sensörü tarafından oynanır. Öte yandan, bir servo motorun çalışması, elektrik motoruna sağlanan akımın voltajını ve frekansını dönüştüren ve böylece çalışmasını kontrol eden bir güç kaynağı ve kontrol ünitesi (diğer adıyla invertör veya servo amplifikatör) olmadan düşünülemez.

· Küçük boyutlarda yüksek güç;

· Hızlı hızlanma ve yavaşlama;

· Sürekli ve kesintisiz pozisyon takibi;

· Düşük gürültü seviyesi, titreşim ve rezonans eksikliği;

· Geniş dönüş hızı aralığı;

· Çok çeşitli hızlarda kararlı çalışma;

· Küçük ağırlık ve kompakt tasarım;

· Küçük yüklemelerde düşük elektrik gücü tüketimi.

· Periyodik bakım gerektirmesi (örneğin, fırçaların değiştirilmesi ile);

Cihazın karmaşıklığı (bir sensör, güç kaynağı ve kontrol ünitesinin varlığı) ve çalışmasının mantığı.

Bir servo sürücünün ve bir step motorun özelliklerini karşılaştırırken, her şeyden önce performanslarına ve maliyetlerine dikkat edilmelidir.

Küçük hacimlerle çalışan küçük bir işletmede MDF cephelerin üretimi için, bir CNC freze tezgahına pahalı servo motorlar kurmak için fazla ödemeye gerek olmadığını düşünüyorum. Öte yandan, bir işletme mümkün olan maksimum üretim hacmine ulaşmak istiyorsa, CNC için düşük performanslı step motorları ucuza almanın bir anlamı yoktur.

Servo motorlar sadece uçak modelleme ve robotikte kullanılmaz, ev cihazlarında da kullanılabilir. Küçük boyut, yüksek performans ve basit servo motor kontrolü, onları çeşitli cihazların uzaktan kontrolü için en uygun hale getirir.

Servo motorların radyo modülleri ile radyo modüllerinin birlikte alınması ve iletilmesi herhangi bir zorluk yaratmaz, alıcı tarafında besleme voltajını ve kontrol sinyalini içeren uygun konektörü servo motora bağlamak yeterlidir ve iş tamamlanmıştır.

Ancak servo motoru örneğin bir potansiyometre ile "manuel" olarak kontrol etmek istiyorsak, bir darbe kontrol jeneratörüne ihtiyacımız var.

Aşağıda, 74HC00 entegre devresine dayanan oldukça basit bir osilatör devresi bulunmaktadır.

Bu devre, 0,6 ila 2 ms genişliğinde kontrol darbeleri uygulayarak servo motorların manuel kontrolünü sağlar. Şema, örneğin küçük antenleri, dış mekan spot ışıklarını, CCTV kameralarını vb. döndürmek için kullanılabilir.

Devrenin temeli, 4 NAND kapısı olan 74HC00 (IC1) yongasıdır. IC1A ve IC1B elemanları üzerinde, çıkışında 50 Hz frekansında darbelerin oluşturulduğu bir osilatör oluşturuldu. Bu darbeler, IC1C ve IC1D mantık öğelerinden oluşan RS flip-flop'u etkinleştirir.

Jeneratörden gelen her darbe ile IC1D'nin çıkışı "0" olarak ayarlanır ve C2 kondansatörü R2 direnci ve P1 potansiyometresi üzerinden boşaltılır. C2 kondansatöründeki voltaj belirli bir seviyeye düşerse, RC devresi elemanı ters duruma geçirir. Böylece çıkışta 20 ms'lik bir periyot ile dikdörtgen darbeler alıyoruz. Darbe genişliği potansiyometre P1 ile ayarlanır.

Örneğin, Futaba S3003 servo sürücü, 1 ila 2 ms süreli kontrol darbeleri nedeniyle milin dönüş açısını 90 derece değiştirir. Darbe genişliğini 0,6'dan 2 ms'ye değiştirirsek, dönüş açısı 120°'ye kadar çıkacaktır. Devredeki bileşenler, çıkış darbesi 0,6 ila 2 ms aralığında olacak şekilde seçilir ve bu nedenle kurulum açısı 120°'dir. Futaby'nin S3003 servo motoru yeterince büyük bir torka sahiptir ve mekanik yüke bağlı olarak akım tüketimi onlarca ila yüzlerce mA arasında olabilir.

Servomotor kontrol devresi, 29 x 36 mm ölçülerinde çift taraflı baskılı devre kartı üzerine monte edilmiştir.Kurulum çok basittir, bu nedenle acemi bir radyo amatörü bile cihazın montajını kolayca halledebilir.

Valf motorları senkron fırçasız (fırçasız) makinelerdir. Rotor üzerinde nadir toprak metallerinden yapılmış kalıcı mıknatıslar, stator üzerinde bir armatür sargısı vardır. Stator sargılarının anahtarlanması, yarı iletken güç anahtarları (transistörler) tarafından gerçekleştirilir, böylece stator manyetik alan vektörü her zaman rotor manyetik alan vektörüne dik olur - bunun için bir rotor konum sensörü (Hall sensörü veya kodlayıcı) kullanılır. Faz akımı PWM modülasyonu ile kontrol edilir ve ya trapezoidal ya da sinüzoidal olabilir.

Lineer motorun düz rotoru, nadir toprak kalıcı mıknatıslarından yapılmıştır. Çalışma prensibine göre bir valf motoruna benzer.

Sürekli rotasyonlu senkron makinelerin aksine, kademeli motorlar, stator üzerinde, kontrol sargı bobinlerinin bulunduğu belirgin kutuplara sahiptir - anahtarlamaları harici bir sürücü tarafından gerçekleştirilir.

Dişlerin stator kutuplarına yerleştirildiği ve rotorun yumuşak manyetik çelikten yapıldığı ve ayrıca dişlere sahip olduğu reaktif bir step motorun çalışma prensibini düşünün. Stator üzerindeki dişler, bir adımda manyetik direnç motorun uzunlamasına ekseni boyunca ve diğerinde - enine eksen boyunca daha az olacak şekilde düzenlenmiştir. Stator sargıları doğru akımla belirli bir sırayla ayrık olarak uyarılırsa, rotor her anahtarlamada rotor üzerindeki dişlerin adımına eşit bir adım dönecektir.

Bazı frekans dönüştürücü modelleri hem standart asenkron motorlarla hem de servo motorlarla çalışabilir. Yani servo sürücüler arasındaki temel fark güç kısmında değil, kontrol algoritmasında ve hesaplama hızındadır. Program rotorun konumu hakkında bilgi kullandığından, servo sürücü motor miline monte edilmiş bir kodlayıcıyı bağlamak için bir arayüze sahiptir.

Servo sistemler prensibi kullanır alt kontrol: mevcut döngü, hız döngüsüne bağlıdır ve bu da konum döngüsüne bağlıdır (bkz. otomatik kontrol teorisi). İlk olarak, en içteki döngü, mevcut döngü ayarlanır, ardından hız döngüsü ve sonuncusu da konum döngüsüdür.

akım döngüsü her zaman servoda uygulanır.

hız döngüsü (hız sensörünün yanı sıra) servo sistemde her zaman mevcuttur, hem sürücüye yerleşik bir servo kontrolör temelinde hem de harici olarak uygulanabilir.

Konum döngüsü hassas konumlandırma için kullanılır (örneğin, CNC makinelerinde besleme eksenleri).

Yürütme gövdesi (koordinat tablosu) ile motor mili arasındaki kinematik bağlantılarda boşluk yoksa, koordinat dolaylı olarak döner kodlayıcının değeri ile yeniden hesaplanır. Boşluklar varsa, koordinatın doğrudan ölçümü için yürütme gövdesine ek bir konum sensörü (servo denetleyiciye bağlı) takılır.

Yani, hız ve konum döngülerinin konfigürasyonuna bağlı olarak, uygun servo denetleyici ve servo sürücü seçilir (her servo denetleyici bir konum döngüsü uygulayamaz!).

• konumlandırma
• İnterpolasyon
• Senkronizasyon, elektronik dişli (Dişli)
• Dönme hızının hassas bakımı (makine mili)
• Elektronik kam (Kam)
• Programlanabilir Mantık Denetleyici.

Genel olarak, bir servo sistem (Hareket Kontrol Sistemi) aşağıdaki cihazlardan oluşabilir:

• Dairesel hız geri besleme sensörlü servo motor (Servo Motor) (rotor konum sensörü olarak da işlev görebilir)
• Servo Dişli
• Aktüatör konum sensörü (örn. doğrusal besleme ekseni koordinat sensörü)
• Servo sürücü
• Servo kontrolör (Hareket Kontrol Cihazı)
• Operatör Arayüzü (HMI).

• PLC tabanlı servo sistem (PLC tabanlı Hareket Kontrolü)
  • Hareket Kontrol Fonksiyonu Modülü, PLC Genişletme Sepetine eklenir
  • Bağımsız servo kontrolör
  • PC tabanlı servo sistem (PC tabanlı Hareket Kontrolü)
    • Kullanıcı arabirimli (HMI) tablet PC için özel hareket kontrol yazılımı
    • Hareket kontrollü programlanabilir Otomasyon kontrolörü (PAC)
    • Sürücü tabanlı servo sistem (Sürücü tabanlı Hareket Kontrolü)
      • Dahili servo kontrolörlü frekans dönüştürücü
      • Sürücüye yüklenen ve sürücüye hareket kontrolü işlevi ekleyen isteğe bağlı yazılım
      • Sürücüde yerleşik olarak bulunan hareket kontrol işlevlerine sahip isteğe bağlı kartlar.

      Yüksek dinamik ve hassasiyet için kompakt fırçasız sabit mıknatıslı servo motorlar (valf tipi).

      asenkron

      Takım tezgahlarının ana hareketinin tahrikleri ve milleri.

      doğrudan sürücü (Doğrudan sürücü)

      Doğrudan tahrik, ara şanzıman mekanizmaları (vidalı miller, kayışlar, dişli kutuları) içermez:

      • Lineer motorlar (Lineer Motorlar) profil ray kılavuzları ile tedarik edilebilir
      • Tork motorları (Tork Motorları) - sabit mıknatıslı uyarma, sıvı soğutma, içi boş mil rotorlu senkron çok kutuplu makineler. Düşük hızlarda yüksek hassasiyet ve güç sağlar.
      • Yüksek hız, dinamikler ve konumlandırma doğruluğu
      • Yüksek tork
      • Düşük atalet
      • Büyük tork kapasitesi
      • Geniş kontrol aralığı
      • Fırçasız.

      Dönme hareketini lineer hale dönüştürmek için kinematik zincirlerin olmaması:

      • Daha az atalet
      • boşluk yok
      • Daha az termal ve elastik deformasyonlar
      • Çalışma sırasında daha az aşınma ve azaltılmış doğruluk
      • Daha az sürtünme kaybı - daha yüksek verimlilik.
      Ayrıca okuyun:  Eurosob 1000'in kendin yap onarımı

      CNC metal işleme makinelerinde mikron doğruluğu gereklidir ve istifleyicilerde bir santimetre yeterlidir. Servo motor ve servo sürücü seçimi doğruluğa bağlıdır.

      • Konumlandırma doğruluğu
      • Hız Doğruluğu
      • Tork doğruluğu.

      Makaleler, anketler, takım tezgahları ve tamamlama fiyatları.

      Yaskawa 400 watt servolarda kodlayıcı anahtarı vardır. Enkoder 4 seçenekte temin edilebilir, enkoderde 4 slot vardır.
      Parçalara ayırdığınızda, yeniden birleştirmeyi kolaylaştırmak için işaretleyin.

      Daha doğrusu canlı. Serva muhtemelen sürekli olarak görünen değerinden daha fazla çalıştı.

      Ayırın ve orada görün. Bu ölü motora hayran olma

      S-ON sinyali uygulandığında ve fren açıldığında, freni kontrol etmek için özel bir çıkış olmalıdır.

      bir röleye veya açık bir kollektöre.

      Servoyu açarken frene ihtiyacınız yoksa, frene 24v uygulayın ve basit bir servo olacaktır.

      Aksların ağırlığın altında kaymaması için makine kapatıldığında.
      Fren yavaştır ve CNC'ye ayak uyduramaz. Bu durumda, fren servonun kendisinden aynı veya biraz daha fazla torka sahiptir. Yani servo 5Nm ise fren 7Nm olabilir ve servo aşırı torkla çalışabileceğinden servonun kendisi CNC de çalışırken fren görevi görür.

      Bundan fazla 1000 işletme küçük işletmelerden devlet kurumlarına 200'den fazla şehirden. Sadece son bir yılda 2000'den fazla karmaşık endüstriyel elektronik ünite onarıldı 300'den fazla farklı üretici. istatistiklere göre 90% arızalı ekipman onarılmalıdır.

      Yalnızca sonuç için ödeme yapın - çalışan bir birim

      Tüm ünite için 6 ay garanti

      onarım süresi
      5 ila 15 gün

      Onarılabilirlik için Ücretsiz Ön İnceleme

      Yapısal değişiklik yapmıyoruz

      Bileşen düzeyinde onarım

      Onarımın karmaşıklığına bağlı olarak tüm servo motorları 4 kategoriye ayırıyoruz:

      • Servo motor Allen-Bradley E146578
      • Servo motor FIRÇASIZ B6310P2H 3A052039
      • Servo motor YASKAWA SGMP- 15V316CT 1P0348-14-6
      • Servo motor Schneider Electric iSH100/ 30044/ 0/1/00/ 0/00/00/00
      • Servo motor Siemens 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BÜLTEN 1326 AC SERVO MOTOR
      • Servo motor Rexroth MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Servo motor EMERSON Unimotor
      • Servo motor Fanuc L25/3000 A06B- 0571- B377
      • Servo motor INDRAMAT 090B-0-JD-3-C/ 110-A-1/SO1
      • Servo motor Siemens 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      İsim plakasının fotoğrafından servo motorun tipini ve yaklaşık onarım maliyetini belirleyebiliriz. Kalkanın ne olduğunu bilmiyorsanız, o zaman burada örnek .

      Servo motorun ücretsiz muayenesinden sonra size onarımın tam maliyetini söyleyebileceğiz.

      Teftiş için ekipman gönderme

      Faturaları ödeyin ve onarımları başlatın

      7 gün sonra müşteriye bilgi

      15 gün ekipman müşteriye gönderilir

      1. Servo motor tipi ve onarım maliyeti nasıl belirlenir?

      İsim plakasının bir fotoğrafını ve arıza belirtilerini gönderin - size en kısa sürede cevap vereceğiz.

      2. Tam maliyeti ne zaman söyleyeceksiniz?

      Laboratuvarımızdaki ekipmanın muayenesinden sonra 1-2 gün içinde.

      3. Teşhis maliyeti ne kadar olacak?

      İlk tamir edilebilirlik denetimi ücretsizdir. Yalnızca onarımın olumlu sonucu için ödeme yaparsınız.

      4. Servo motoru tamir edemezseniz ne olur?

      Ekipmanın onarımı sırasında çalışma kapasitesinin restorasyonunun imkansız olduğu belirlenirse, ödenen paranın %100'ünü iade ederiz. Teşhis ücreti yoktur.

      5. Onarımdan sonra kodlayıcıyı ayarlıyor musunuz?

      Evet, enkoderin servoya göre konumunu ayarlıyoruz. Bununla birlikte, üretimde genellikle servo motorun konumunun kendisinin ayarlanması gerekir. Bu, üreticinin belgeleri kullanılarak Müşterinin uzmanları tarafından yapılır.

      6. Motor geri sarma yapıyor musunuz?

      Geri sarma yapmıyoruz.

      Bir servo motor, güvenilir bir mekanik parça ile gelişmiş elektronik geri besleme sensörlerini (ve bazı durumlarda motorun kendisi için kontrol ünitelerini) birleştiren benzersiz bir ekipman türüdür. Tamamen farklı bileşenlerin bu kombinasyonu nedeniyle, onarımı yalnızca elektronik ve yazılım parçalarına sahip ekipmanın aksine çok daha fazla özelliğe sahiptir. Bir servo motorun tam bir onarımı için, sadece mekanik ve elektronik parçaları restore etmek değil, aynı zamanda motorun tüm bileşenlerinin parametrelerinin yüksek hassasiyetli ölçümü ve doğru analizini gerektiren ortak işlevlerini ayarlamak da gereklidir.

      Bir servo motorun parçası olan elektronik bileşenlerin onarımı, dikkatli bir hazırlık ve hem ayarlama hem de yeniden programlama için özel ekipmanın - çoğu zaman bir kodlayıcının - bulunmasını gerektirir. Aynı zamanda, servis verilebilir bir elektronik bileşenin varlığı, motorun doğru şekilde çalıştığı anlamına gelmez, çünkü motorun içindeki yerleşimindeki en ufak bir arıza (örneğin, şok veya titreşim nedeniyle) otomatik olarak bir arızaya neden olur. Genellikle, enkoderi değiştirmeye yönelik bağımsız girişimler başarısızlıkla sonuçlanır, çünkü doğru kuruluma ek olarak konumlandırma gerektirir, ayrıca çalışması için özel bir araç ve yazılım gerektirir.

      Çoğu endüstriyel tesiste üretim sürecinde servo motorlar kullanılmaktadır. Yüksek/düşük sıcaklıklar, önemli sıcaklık dalgalanmaları, yüksek nem, yüksek dinamik yükler, kimyasal olarak agresif ortamlar vb.

      Bölüm konusu Otomatik arazi kategoride araba modelleri; Belirti 1: Uzaktan kumanda açık, kartı açın Servolar kaotik bir şekilde hareket etti ve durdu Uzaktan kumandaya cevap vermiyorlar. Onarım: için güç kaynağının güvenilirliğini kontrol edin.

      Belirti 1:
      Uzaktan kumanda açık, kartı açın.Servolar kaotik bir şekilde hareket etti ve durdu.Uzaktan kumandaya cevap vermiyorlar.

      Tamirat:
      kontak sıçraması, kontakların oksidasyonu veya bir geçiş anahtarı için güç kaynağının güvenilirliğini kontrol edin.
      Kontakları sıkmak (temizlemek) yeterli olabilir, aşırı durumlarda geçiş anahtarını söküp kontrol ederiz.
      Geçiş anahtarının kontakları yanma eğilimindedir.

      Belirti 2:
      Uzaktan kumanda açılır, kartı açın.Dışarıda yağmur veya kar yağıyor.Servolar duruyor, uzaktan kumandaya tepki veriyorlar.
      Ancak, el yan antene veya uzaktan kumanda antenine ve ayrıca ıslak damlalardan dokunduğunda servolar periyodik olarak titriyor.

      Ayrıca okuyun:  Kendin yap lg çamaşır makinesi tahliye pompası onarımı

      Tamirat:
      Konsoldaki teleskopik anteni tamamen uzatmanız yeterli.

      Belirti 3:
      Uzaktan kumanda açık, kartı açın.Direksiyon simidini sola veya sağa çevirdiğinizde servo çok yavaş eski haline döner.
      Veya kısa bir sürüşten sonra servo yavaşlıyor, örneğin kötü dönüyor.Aynı zamanda, kartın güç kaynağı ile her şey yolunda.
      Ve böylece sürekli modeli evden çıkarın, pil tamamen şarj oldu.Yaşlı havada 10-20 dakika sürdük ve servo “uykuya dalıyor”.Akü henüz oturmamış olmasına rağmen.

      Tamirat:
      Servoyu söküp atkıyı çıkarıyoruz İletken yolları ve parçaları oksit açısından inceliyoruz Beyazımsı bir kaplamaya benziyor veya yeşil veya lacivert tuz kristali parçacıkları gibi görünüyor Beyaz ispirto ve diş fırçası alıp bu elektroliz tortularını çıkarıyoruz Ardından kurutun.

      Belirti 4:
      Uzaktan kumanda açıldı, kartı açın mesela gaza yumuşak basıyoruz, servo hareket ediyor ve bir noktada belli bir yere ulaşıyor, arıza veriyor.

      Tamirat:
      Servonun içinde bir potansiyometre vardır ve geri bildirim sağlar. Yani servo, rocker'ı (rocker) döndürdüğünde, grafit izi boyunca kayan kaydırıcı potansiyometrede döner.Potansiyometrenin direnci değişir, devre hareketleri analiz eder vb.
      Potansiyometre tüm servolarda sızdırmaz olmadığı için içine su (nem, buz zaten soğukta), kum, kir vb. girebilir. direncindeki bir değişiklik devre için anlaşılmaz hale gelecektir, bu nedenle arıza.
      Servoyu kurutabilirsiniz - nemden ise arıza ortadan kalkar.
      Kurutma yardımcı olmazsa, kir girmiş olabilir. O zaman potansiyometredeki grafit tabakasının aşınmış ve değiştirilmesi gerekebilir.
      Potansiyometreyi delik varsa yıkayabilirsiniz, kurutun ve içine silikon yağı (örneğin amortisör) damlatarak yağlayın.
      Hatta bir paket sigara maliyeti olan ucuz bir test cihazı ile potansiyometreyi kontrol edebilirsiniz.Test cihazını rezistans moduna alıp potansiyometrenin orta ve dış ayaklarını bağlıyoruz, potansiyometreyi düzgün çeviriyoruz ve test cihazına bakıyoruz.Test cihazının göstermesi gerekir herhangi bir sarsıntı olmadan dirençte yumuşak bir değişim.Düşüşler varsa, potansiyometre arızalıdır.
      

      Beyler söyleyin bana..
      Çalıştırmak ve durdurmak isteyen bir servo (kaltak!) motorum var. (aşağıdaki fotoğrafı etiketleyin).
      Başlamazsa, anahtarlar uçar .. üzgün ..

      0 V, 180 V, 310 V, 180 V, vb. 3 sargısına karşılık gelen kaymaya sahip bir servo sürücü tarafından değiştirilir.

      Her biri 2 kW'lık yük lambaları aracılığıyla sürücüden ayrı olarak başlattılar. 220 V'luk 3 fazın her birinde.
      Başlıyor - dönüyor .. lambalar loş yanıyor.
      Ve bazen başlamıyor, tüm lambalar tam ısıda yanıyor.
      Akım buna bağlı olarak daha büyüktür.
      "Manuel" itme - ayrıca dönmüyor ..
      Birkaç dakika kapalı bırakın - tekrar başlayacaktır ..

      Orada nasıl çalıştığını “incelemek” için sökmemenin tavsiye edildiğini söylüyorlar ..

      Böyle bir "orospu" ile karşılaşan var mı ..
      Söyle bana .. atmak dışında onunla ne yapılabilir ..

      

      Kendime ve çevremdeki herkese uzun ve tekrarlanan sözlerden sonra nihayet size bir servo makineyi nasıl yükseltip ubermotora çevireceğinizi anlatacağım.
      Avantajları açıktır - herhangi bir sürücü olmadan doğrudan MK'ye bağlanabilen bir dişli motor harikadır!
      Ve eğer yatakları ve hatta metal dişlileri olan bir servo ise, bu harika =)

      bahaneler
      Bazı hizmet yeniden işleme eylemleri geri döndürülemez ve yalnızca vandalizm olarak adlandırılabilir.
      Aşağıda açıklanan her şeyi tekrarlayabilirsiniz, ancak risk ve risk size aittir. Yaptığınız işlemler sonucunda yüz dolara en iyi marka, titanyum-carbot, süper akıllı, ataletsiz, el yapımı servo servonuz geri dönülemez bir şekilde ölürse, bizim yapacak bir şeyimiz yok 😉
      Ayrıca dikkat edin - servo dişliler oldukça kalın bir şekilde gresle bulaşır - bunları kar beyazı bir gömlek ve kadife bir kanepede sökmemelisiniz.

      Yani, korkmuş, şimdi sakinleşmek için biraz teori =)
      Servo, hatırladığımız gibi, değişken genişlikteki darbelerle kontrol edilir - çıkış milinin dönmesi gereken açıyı ayarlarlar (örneğin, en dar - tamamen sola, en geniş - tamamen sağa).Milin mevcut konumu, motoru ile çıkış miline bağlı olan potansiyometreden servo beyinleri tarafından okunur.
      Ayrıca, akım ve verilen açılar arasındaki fark ne kadar büyük olursa, şaft o kadar hızlı doğru yönde sarsılır.
      Olası değişiklik seçeneklerinin çeşitliliği burada gömülüdür.
      Eğer "servoyu yanlış yönlendirirsek" =) - potansiyometre ve şaft bağlantısını keseriz ve potansiyometrenin kaydırıcısının orta noktada olduğunu varsayarız, o zaman hızı ve dönüş yönünü kontrol edebiliriz. Ve sadece bir sinyal kablosu!
      Şimdi çıkış milinin orta konumuna karşılık gelen darbeler sıfır hızdır, daha geniş ("sıfır" genişlikten) sağa dönüş daha hızlı, daha dar ("sıfır" genişlikten) dönüş daha hızlıdır. ayrıldı.

      Bu, sabit dönüşlü servoların önemli bir özelliği anlamına gelir - onlar
      belirli bir açıda dönemezler, kesin olarak tanımlanmış bir devir sayısı döner, vb.(sonuçta, geri bildirimi kendimiz kaldırdık) - bu, genel olarak, artık bir servo değil, yerleşik bir sürücüye sahip bir dişli motordur.

      Tüm bu değişikliklerin birkaç dezavantajı vardır:
      İlk olarak - sıfır noktası ayarlamanın karmaşıklığı - ince ayar gereklidir
      İkincisi, çok dar bir ayar aralığı - darbe genişliğindeki oldukça küçük bir değişiklik, hızda oldukça büyük bir değişikliğe neden olur (videoya bakın).
      Aralık programlı olarak genişletilebilir - dönüştürülen servonun darbe genişliği ayar aralığının (tam saat yönünde tam saat yönünün tersine hareket) 80-140 dereceye karşılık geldiğini unutmayın (AduinoIDE, Servo kitaplığında).
      örneğin topuz çiziminde çizgiyi değiştirmek yeterlidir:
      üzerinde
      ve her şey çok daha eğlenceli hale geliyor =)
      Ve orta noktanın kalınlaşması ve diğer lehim değişiklikleri hakkında, bir dahaki sefere anlatacağım.

      Ayrıca okuyun:  Kendin yap PC soğutucu tamiri

      Teknoloji Turisti
      

      Grup: Kullanıcılar
      Mesajlar: 19
      Kayıt: 29.10.2007
      Gönderen: Moskova Bölgesi
      Kullanıcı No: 881

      Sevgili CNC Guruları, lütfen yardım edin
      Son zamanlarda işletim sistemi olan iki sürücüyle karşılaştım
      4 Fırça paralel bağlanır, yani normal bir DC motor gibi çalışır (patlama ile döner)
      sonunda metal bir camda, bir optik kodlayıcı (5 pin) gizlenir ve
      çentikli döner disk yaklaşık olarak: 1 mm başına 3 çentik

      Stepperleri nasıl çevireceğimi öğrendim ama bu servo motorlarla bir pusu
      biri, PWM'nin yanı sıra bir step motor kullanılarak "adımlar halinde" hareket ettirilebileceğini ve kodlayıcıyı kullanarak pozisyonu takip edebileceğini önerdi.
      ama planlardan akla akıllıca bir şey gelmiyor

      küçük bir diyagram veya bu mucize hakkında nerede okumak için bir bağlantı ile karşılaştı
      ve nasıl yönetilir
      biraz elektronik biliyorum

      Gelecekte, bu iki motoru ev yapımı bir yönlendiriciye vidalayın
      plastik ahşabın frezelenmesi için, PP

      PLC hacklendi, korumanın çocukça bile olmadığı ortaya çıktı - aptalca, şifre PLC'den bilgisayara düz metin olarak gitti ve yazılıma önceden girilmiş olanla kontrol edildi. Yani RS232 sniffer bizim her şeyimiz 🙂 Lahanayı doğradım ve bir yerde harcamaya karar verdim. gözüme çarptı servo HS-311. Bu yüzden ne tür bir hayvan olduğunu göstermek için aldım.

      Serva, RC model mekaniğinin ve daha yakın zamanda ev robotiğinin temel taşıdır. Motor, dişli kutusu ve kontrol devresi olan küçük bir ünitedir. Servo milin ayarlanması gereken açıyı ayarlayan servo makinenin girişine bir güç ve kontrol sinyali verilir.

      Temel olarak, buradaki tüm kontroller standartlaştırılmıştır (burada RC'ler varsa, beş sentinizi ekleyebilir misiniz?) Ve servolar, çoğunlukla, şaft kuvveti, hız, kontrol doğruluğu, boyutlar, ağırlık ve dişli malzemesi bakımından farklılık gösterir. Fiyat, en ucuz için 200-300 ruble ve ultra megateknolojik cihazlar için sonsuz arasında değişmektedir. Herhangi bir fan alanında olduğu gibi, burada üst fiyat çubuğu sınırlı değildir ve muhtemelen tavanın altında bir milyon darbeli optik kodlayıcı aracılığıyla geri bildirime sahip bir tür delikli titanyum dişliler ve karbon kasalar kullanılır =) Genel olarak, her zaman bir şeyi ölçebilirsiniz. .

      Gösteriş yapmadım ve şimdiye kadar en ucuz, en yaygın olanı aldım HS-311. Özellikle de zaten onu yeniden yapmak için planlarım varken.

      HS-311'in Özellikleri

      • Mil torku: 3kg*cm
      • Boyutlar: 41x20x37 mm
      • Ağırlık: 44,5 gr
      • Bir milin 60 derecede dönme hızı: 0.19 sn
      • Dürtü kontrolü
      • Fiyat: 350-450r

      Servonun kendisine gerçekten ihtiyacım yok, ancak ondan gelen dişli kutusu gayet iyi olacak. Üstelik bunun için metal dişliler ile bir UpgradeKit gördüm 🙂 Ancak plastik işime yarayacak.

      Yapıcı:
      Her şeyden önce, onu parçalara ayırdım - çocukluğumdan beri yeni oyuncaklar içme alışkanlığım oldu.
      Kasa kibrit kutusu büyüklüğünde, biraz daha kalın.

      Vidayı akstan sökerseniz, tekerlek çıkarılır ve milin tırtıklı olduğu anlaşılır - kaymaz.

      Dört vidayı sökerseniz şanzıman kapağını çıkarabilirsiniz:

      Gördüğünüz gibi, dört kademeli silindirik bir şanzıman var. Dişli oranı söylemeyecek, ancak büyük.

      Alt kapağı çıkardıktan sonra kontrol panosunu görebilirsiniz:

      Motoru ve mantık yongasını tersine çevirmenize izin veren bir H köprüsü oluşturan dört transistör görebilirsiniz. Mikruha, bu arada, onların gelişimi. Böylece bunun için veri sayfasını bulabilirsiniz. Daha fazla sökmek mümkün değildi. Motor oraya yapıştırılmış gibi görünüyor ve tahta o kadar boktan getinaklardan yapılmış ki, çıkarmaya çalıştığımda neredeyse ikiye böldüm. Sonunda doğal mantığı kırmak planlarımın bir parçası olmadığı için motor bölmesine girmedim. Ayrıca, orada ilginç bir şey yok.

      Tüm dişlileri çıkarırsanız, konum geri besleme direncinin milini görebilirsiniz:

      Burada hızlıca çizdiğim şemada yaklaşık bir yapı görülebilir:

      Çıkış mili, değişken geri besleme direncinin miline sıkıca bağlanmıştır. Bu nedenle, sunucu her zaman şu anda hangi konumda olduğunu bilir. Eksilerden - tam bir dönüş yapamama. Örneğin, bu mili 180 dereceden fazla döndüremez. Ancak, limit durdurmayı kırabilir ve cerrahi müdahale ile direnci bir kodlayıcıya dönüştürebilirsiniz (bir dirençten bir kodlayıcı fikrinin işe yaramaz olduğuna kim kızdı? bir servo mu?) Bu durumda tabii ki native boardu çöpe atmak zorunda kalacaksınız ama kolay yollar aramıyoruz değil mi? Genel olarak, yakında bu cihazı yükselteceğim ve servo makineyi bir servo motora çevireceğim.

      Kontrol:
      Yapıcı ile her şey açık, şimdi bu canavarı nasıl yönlendireceğinizle ilgili. Servodan çıkan üç kablo var. Toprak (siyah), Güç kaynağı 5 volt (kırmızı) ve sinyal (sarı veya beyaz).

      Kontrolü bir sinyal kablosu aracılığıyla dürtüdür. Servoyu istenilen açıya döndürmek için girişe istenilen süre ile bir darbe uygulaması gerekir.

      0.8ms yaklaşık 0 derece, aşırı sol. 2.3ms yaklaşık 170 derecedir - en sağda. 1.5ms orta konumdur. Üretici, darbeler arasında 20 ms verilmesini önerir. Ancak bu kritik değildir ve makineye hız aşırtması yapılabilir.

      Kontrol mantığı işlemi
      Yönetim nasıl çalışır? Evet, basit! Girişe bir darbe geldiğinde, ön kenarı ile servo içindeki tek vibratörü çalıştırır. Tek bir vibratör, tetikleme kenarı boyunca belirli bir süre boyunca bir darbe üreten bir birimdir. Bu dahili darbenin süresi yalnızca değişken direncin konumuna bağlıdır, yani. çıkış milinin mevcut konumundan.

      Ayrıca okuyun:  kendin yap abs onarımı bmw x5 e53

      Ayrıca, bu iki dürtü en aptalca mantıkla karşılaştırılır. Harici darbe dahili darbeden daha kısaysa, bu fark motora bir polaritede gidecektir. Harici darbe dahili darbeden daha uzunsa, motora giden besleme polaritesi farklı olacaktır. Bir darbenin etkisi altında, motor farkı azaltacak yönde seğirecektir. Ve darbeler sıklıkla (her biri arasında 20ms) gittiğinden, dviglo'ya bir tür PWM gider. Görev ile mevcut konum arasındaki fark ne kadar büyük olursa, doldurma faktörü o kadar büyük olur ve motor bu farkı daha aktif bir şekilde ortadan kaldırmaya çalışır.
      Sonuç olarak, sürüş ve dahili darbeler süre olarak eşit olduğunda, motor ya durur ya da daha büyük olasılıkla çünkü devre ideal değil - değişken direnç sallanıyor, bu nedenle mükemmel bir eşitlik olmayacak, "ovmaya" başlayacak. Bir tarafa ya da diğerine titreme.Direnç ne kadar çok öldürülürse veya sürüş darbeleri ne kadar kötü olursa, bu sapmalar o kadar büyük olur.

      Resimde, ayar darbesinin dahili olandan daha uzun ve daha kısa olduğu iki durumu tasvir ettim. Aşağıda, belirli bir noktaya ulaştığında sinyalin motorda nasıl göründüğünü gösterdi. Bu aslında klasik bir orantısal kontrol durumudur.

      Darbe tekrarlama hızı, servonun mili döndürme hızını belirler. Hızın artmasının durduğu ve gevezeliğin arttığı minimum aralık yaklaşık 5-8 ms'dir. 20 ms'nin altında servo düşünceli bir şekilde ağırlaşıyor. IMHO en uygun duraklama yaklaşık 10-15 ms'dir.

      Sim cihazı ile oynamak için Mega16 çekirdeğime hızlıca bir program attım. 0.8 ile 2.3 arasındaki tam aralığı hesaplayamadığım doğruydu. 1 ... 2 ms darbe için hesaplanmıştır. Yaklaşık 100 derece.

      üzerinde her şey yapılır RTÖ'ler, bu yüzden sadece kesintileri ve görevleri anlatacağım.

      ADC'yi tarama görevi - her 10 ms'de bir, dönüştürme için ADC'yi başlatır. Tabii ki, Freerunning modunu (sürekli dönüştürme modu) yapmak mümkün olurdu, ancak MK'nin kesintiye uğramak için birkaç mikrosaniyede bir seğirmesini istemedim.

      

      Kendime ve çevremdeki herkese uzun ve tekrarlanan sözlerden sonra nihayet size bir servo makineyi nasıl yükseltip ubermotora çevireceğinizi anlatacağım.
      Avantajları açıktır - herhangi bir sürücü olmadan doğrudan MK'ye bağlanabilen bir dişli motor harikadır!
      Ve eğer yatakları ve hatta metal dişlileri olan bir servo ise, bu harika =)

      bahaneler
      Bazı hizmet yeniden işleme eylemleri geri döndürülemez ve yalnızca vandalizm olarak adlandırılabilir.
      Aşağıda açıklanan her şeyi tekrarlayabilirsiniz, ancak risk ve risk size aittir. Yaptığınız işlemler sonucunda yüz dolara en iyi marka, titanyum-carbot, süper akıllı, ataletsiz, el yapımı servo servonuz geri dönülemez bir şekilde ölürse, bizim yapacak bir şeyimiz yok 😉
      Ayrıca dikkat edin - servo dişliler oldukça kalın bir şekilde gresle bulaşır - bunları kar beyazı bir gömlek ve kadife bir kanepede sökmemelisiniz.

      Yani, korkmuş, şimdi sakinleşmek için biraz teori =)
      Servo, hatırladığımız gibi, değişken genişlikteki darbelerle kontrol edilir - çıkış milinin dönmesi gereken açıyı ayarlarlar (örneğin, en dar - tamamen sola, en geniş - tamamen sağa). Milin mevcut konumu, motoru ile çıkış miline bağlı olan potansiyometreden servo beyinleri tarafından okunur.
      Ayrıca, akım ve verilen açılar arasındaki fark ne kadar büyük olursa, şaft o kadar hızlı doğru yönde sarsılır.
      Olası değişiklik seçeneklerinin çeşitliliği burada gömülüdür.
      Eğer "servoyu yanlış yönlendirirsek" =) - potansiyometre ve şaft bağlantısını keseriz ve potansiyometrenin kaydırıcısının orta noktada olduğunu varsayarız, o zaman hızı ve dönüş yönünü kontrol edebiliriz. Ve sadece bir sinyal kablosu!
      Şimdi çıkış milinin orta konumuna karşılık gelen darbeler sıfır hızdır, daha geniş ("sıfır" genişlikten) sağa dönüş daha hızlı, daha dar ("sıfır" genişlikten) dönüş daha hızlıdır. ayrıldı.

      Bu, sabit dönüşlü servoların önemli bir özelliği anlamına gelir - onlar
      belirli bir açıda dönemezler, kesin olarak tanımlanmış bir devir sayısı döner, vb.(sonuçta, geri bildirimi kendimiz kaldırdık) - bu, genel olarak, artık bir servo değil, yerleşik bir sürücüye sahip bir dişli motordur.

      Video (oynatmak için tıklayın).

      Tüm bu değişikliklerin birkaç dezavantajı vardır:
      İlk olarak - sıfır noktası ayarlamanın karmaşıklığı - ince ayar gereklidir
      İkincisi, çok dar bir ayar aralığı - darbe genişliğindeki oldukça küçük bir değişiklik, hızda oldukça büyük bir değişikliğe neden olur (videoya bakın).
      Aralık programlı olarak genişletilebilir - dönüştürülen servonun darbe genişliği ayar aralığının (tam saat yönünde tam saat yönünün tersine hareket) 80-140 dereceye karşılık geldiğini unutmayın (AduinoIDE, Servo kitaplığında).
      örneğin topuz çiziminde çizgiyi değiştirmek yeterlidir:
      üzerinde
      ve her şey çok daha eğlenceli hale geliyor =)
      Ve orta noktanın kalınlaşması ve diğer lehim değişiklikleri hakkında, bir dahaki sefere anlatacağım.

      

      Bu makaleye oy verin:

      Seviye 3.2 seçmenler: 85